Betaflight 4.5+ PIDとフィルタ調整のベテラン級チュートリアル

PID制御の理解

P（比例項）は姿勢偏差を即座に修正する役割を担い、I（積分項）は姿勢を維持する役割を担い、D（微分項）は激しい振動を抑え、外からの風力抵抗に対抗する役割を担う。

フィルタリングの基礎知識

Betaflight 4.5ファームウェアでは、RPMフィルターはデフォルトで有効になっています。モーターの回転数をリアルタイムでフライヤーのメインコントローラにフィードバックするために、必ずエレクトロニックスピードコントローラが双方向DShotを有効にしていることを確認してください。