Betaflight 4.5+ PID与滤波器调参保姆级教学

理解 PID 控制

P（比例项）负责立即纠正姿态偏差。I（积分项）负责维持姿态。D（微分项）负责平抑剧烈振荡并对抗外界风力阻力。

滤波基础知识

在 Betaflight 4.5 固件中，RPM 滤波器是默认开启的。请务必确认您的电调已启用双向 DShot，以便将电机转速实时反馈给飞控主控。